Необхідність у дотриманні елементарного порядку руху виникла після того, як людина перестала задовольнятися пішим способом переміщення і пересіла на коня, а потім - з винаходом колеса - у віз.

Виникаючі під час руху конфлікти між екіпажами та пішоходами призвели до необхідності здійснення нагляду і контролю, в деяких випадках і покарання злісних порушників. Перші відомі спроби впорядкувати міський рух були початі ще в Стародавньому Римі Гаєм Юлієм Цезарем. За його указом в 50-х роках до н. е. на деяких вулицях міста було введено односторонній рух. Зі сходу сонця і до кінця «робочого дня» (приблизно за дві години до його заходу) був заборонений проїзд приватних візків, колісниць і екіпажів. Приїжджі були зобов'язані залишати свій транспорт за межею міста і пересуватися по Риму пішки або найнявши паланкін. На дорогах імперії було прийнято лівосторонній рух, що дозволяє залишати праву (збройну) руку вільною. Тоді ж була заснована спеціальна служба нагляду за дотриманням цих правил, в неї набирали в основному колишніх пожежників з числа вільновідпущеників. Основні обов'язки таких регулювальників полягали в запобіганні конфліктів і бійок між власниками транспортних засобів. Багато перехресть залишалися нерегульованими. Знатні вельможі могли забезпечити собі безперешкодний проїзд по місту - вони висилали попереду своїх екіпажів скороходів, які розчищали вулиці для проїзду господаря.

У середньовічній Європі був прийнятий правобічний роз'їзд, який діє до наших днів у більшості країн світу, в тому числі і в Україні. Лівосторонній рух, чинний у Великобританії, Індії, Японії...

Сучасна історія правил дорожнього руху бере свій початок у Лондоні. 10 грудня 1868 року на площі перед Парламентом був встановлений механічний залізничний семафор з кольоровим диском. Його винахідник - Джон П. Найт. Однак технічна реалізація пристрою виявилася невдалою. Не пропрацювавши й місяця, 2 січня 1869 семафор вибухнув. Поліцейський, що знаходився при ньому, був поранений.

Діяли в ті часи і дивні для сучасної людини правила - щоб обивателі не лякалися «вогняного чудовиська», перед автомобілем повинен був бігти хлопчик і попереджати про наближення екіпажу.

14 серпня 1893 року у Франції прийняли перші правила руху для автомобілів.